Работал актёром в Театре имени Вахтангова. После окончания школы поступил в Щукинское училище. Мастер дубляжа.
В кино — с 1977 года, снимался в таких картинах, как «Солнечный ветер» и «Впереди океан», с 1992 года занимается озвучанием зарубежных фильмов для НТВ и ОРТ. Известен зрителю как голос Дункана Маклауда из сериала «Горец», в котором он также озвучил все мужские роли[1]. Читал закадровые переводы, озвучивал боевики, его героями были Брюс Уиллис в «Крепком орешке», Мэл Гибсон в фильме «Смертельное оружие», Стивен Сигал, Ричард Чемберлен и многие другие. Его голосом также говорит Стенли Твидл в сериале Lexx[2]. В телеигре «Ключи от форта Байяр» (сезоны 1990—1998 годов, которые демонстрировались на канале НТВ) Андрей Ярославцев озвучил бессменного ведущего телеигры Патриса Лаффона, а в пилотном выпуске телеигры с русскими, на пару с Вадимом Гущиным, исполнил роль старца Фура (сезон 1998 года). Также озвучивал мультсериалы, первыми из которых были диснеевские «Утиные истории».
Андрей Ярославцев считается[кем?] одним из признанных рассказчиков, его голосом говорят персонажи многих компьютерных игр, мультфильмов, аудиокниг, в том числе и сказок для детей. Особенно нравилось ему работать с мультипликационными персонажами: Пит в «Гуфи и его команде» — «забавная сказка, и поучительная для детей, и просто веселая», Винни Пух — Сова, американский мультсериал и пародия на детектив «Город собак»: «все время разные персонажи, характеры, за кадром можно было фантазировать как угодно». Сейчас занимается дубляжом. В списке его работ к настоящему моменту роли в многих голливудских блокбастерах, включая «Час пик», «Царь скорпионов» и «Трансформеры» (его голосом говорит Оптимус Прайм). и озвучивал фильм BBC "на краю Вселенной"
